PR Type

• Feature
• Bug fix
• Refactor
• Documentation
• Other

Overview

• 速度上昇に伴う, 動的障害物の回避方法の調整.

Detail

• 速度上昇により障害物に早く近づいてしまい避けれない問題があったため調整しました.

1. コストマップをより頻繁に更新することで動的障害物に対する反応性の向上を図りました.

2. inflation_radiusを大きくし, cost_scaling_factorを調整することで, 動的障害物に近づきすぎないようにしました.

3. ロボットのfootprintを実際のサイズより大きく見積もることで衝突防止を図りました.

4. コストマップのclearingに関するパラメータを追加し, コストマップをより迅速にclearingするようにしました.
   clearing_radius；センサが障害物を検出しなかった場所をクリアする際の半径.
   raytrace_range；センサのデータを使用して障害物をクリアする範囲.

Test

• 中庭で動的障害物(人)に複数パターンの妨害をしてもらいましたが, 完走できました.

Attention

• つくばでやってみて問題があったら, 最悪戻すことも考えています.